人形机器人系列专题之灵巧手：仿生设计大势所趋，OptimusGen3带动

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《人形机器人系列专题之灵巧手：仿生设计大势所趋，Optimus Gen3带动电机、腱绳、微型丝杠需求扩张》由东方财富证券撰写。报告指出，灵巧手作为人形机器人关键部件，拟人化仿生设计是发展趋势，Optimus Gen3的升级带动了相关零部件需求增长。

1. 灵巧手的关键作用与设计趋势：灵巧手是机器人与环境交互的末端执行器，对提升机器人性能至关重要。其设计模仿人手，自由度不断增加，部分产品已接近人手水平。但目前灵巧手在灵活精巧程度上仍有提升空间，结构设计多采用仿生机械结构。

2. 灵巧手的结构设计要素

- 驱动系统：电机驱动是灵巧手的主流选择，空心杯电机因高效、高精度等优势适配手指关节，不过成本较高。无刷有齿槽电机成本低、转矩输出高，有望部分替代空心杯电机。减速器用于匹配转速和传递转矩，行星减速器和谐波减速器在灵巧手中均有应用。

- 传动系统：腱绳传动是当前主流，它排布灵活、柔性好，但负载能力有限，常用材料有钢丝绳和超高分子量聚乙烯纤维。微型丝杠传动具有高承载等优点，与腱绳复合传动能优势互补，成为未来发展方向。

- 感知系统：力/力矩传感器用于精准力控，多安装在手指和手腕处，应变片式应用广泛。触觉传感器赋予灵巧手触觉感知能力，正朝着阵列化、柔性化和集成化的电子皮肤方向发展。

3. Optimus灵巧手的迭代发展：Optimus一代灵巧手采用空心杯电机、齿轮箱和金属腱绳方案；二代外观更新，引入触觉传感器；三代变化显著，驱动系统外置，自由度提升，采用丝杠与腱绳复合传动，提高了传动效率和操控性能。

以下为报告节选内容

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